國產(chǎn)的機(jī)器手距離世界還有多遠(yuǎn)的距離

家用機(jī)器人使用一段時(shí)間后，在有限的范圍內(nèi)很難保證精度。要解決這一問題，必須找出影響機(jī)器人精度保持的主要因素，然后“對(duì)癥下藥”加以改進(jìn)。 其中，諧波減速器磨損導(dǎo)致機(jī)器人精度下降，連桿變形導(dǎo)致機(jī)器人本體精度下降，關(guān)節(jié)剛度降低導(dǎo)致精度變化，是機(jī)器人精度保持差的主要原因。 從機(jī)器人精度下降的角度來看，精度下降的根本原因是運(yùn)動(dòng)部件的異常磨損，這可能是由于設(shè)計(jì)、制造和使用不合理造成的。 機(jī)器人傳動(dòng)系統(tǒng)中的諧波減速器是機(jī)器人的關(guān)節(jié)，就像變速箱和汽車一樣，控制著機(jī)器人的功率輸出和操作精度。因此，在提高機(jī)器人精度保持力方面，諧波減速器無疑是最重要的突破點(diǎn)。 以國外高端品牌HD為標(biāo)準(zhǔn)，通過對(duì)市場上諧波減速機(jī)精度保持水平評(píng)價(jià)試驗(yàn)，在減速機(jī)輸出端施加恒轉(zhuǎn)矩（平均允許負(fù)載轉(zhuǎn)矩），轉(zhuǎn)速連續(xù)運(yùn)行。從測試結(jié)果可以看出，隨著測試時(shí)間的增加，傳輸精度先變差后提高。隨著時(shí)間的不斷增加，傳輸精度保持一定的波動(dòng)范圍。